Beležke o zgodovini škripcev

Najzgodnejša upodobitev škripca se pojavi na asirskem reliefu iz osmega stoletja pr. Ta relief prikazuje zelo preprost škripec, ki lahko spreminja le smer delovanja sile. Njegov glavni namen je olajšati uporabo sile in ne zagotavlja nobene mehanske koristi. Na Kitajskem se je risba škripcev prvič pojavila na portretnih opekah in kalupih za lončene vodnjake v dinastiji Han.
Stari Grki so škripce uvrščali med preproste stroje. Že leta 400 pred našim štetjem so stari Grki že znali uporabljati sestavljene škripce. Okoli leta 330 pr. n. št. je Aristotel osemnajsto vprašanje v svoji knjigi "Mehanični problemi" posvetil preučevanju sistema "kompleksnih škripcev". Arhimed je prispeval veliko znanja o preprostih strojih. , podrobno razloži kinematično teorijo jermenic. Rečeno je, da je Arhimed nekoč uporabil sam sestavljen škripec, da je vlekel veliko morsko ladjo, polno tovora in potnikov. V prvem stoletju našega štetja je Hero iz Aleksandrije analiziral in napisal teorijo o sestavljenih škripcih ter dokazal obremenitev in uporabo sile. Razmerje je enako številu segmentov vrvi, ki nosijo breme, to je "princip škripca".
Leta 1608 je nizozemski fizik Simon Steffen v svoji knjigi "Matematična zbirka" (Mathematical Collection) pokazal, da je razmerje med dolžino gibljive poti med silo, ki jo izvaja sistem škripcev, in obremenitvijo enako razmerju med uporabljeno sila in obremenitev. Inverzno razmerje. To je osnovni princip virtualnega dela.
Leta 1788 je francoski fizik Joseph Lagrange uporabil princip škripca za izpeljavo principa virtualnega dela v svoji mojstrovini "Mécanique analytique", s čimer je začel Lagrangevo mehaniko.
Pri nas so zapisi o škripcih v knjigi "Mo Jing", ki so jo napisali Mo Zhai (znan kot Mozi) in njegovi učenci v Guisiju (388 pr. n. št.), 14. leto kralja Zhou An. Jermenica s fiksno sredinsko osjo se imenuje fiksni škripec, ki je deformirana enakokraka ročica, ki ne prihrani napora, lahko pa spremeni smer sile. Škripec, katerega središčna os se giblje skupaj z utežjo, imenujemo gibljivi škripec. Gre za deformirano neenakokrako ročico, ki lahko prihrani polovico sile, vendar ne spremeni smeri sile. V praksi je določeno število premičnih jermenic in fiksnih jermenic pogosto združenih v različne oblike jermenic. Jermenica prihrani napor in lahko spremeni smer sile.
Jermenica diferenciala (splošno znana kot ročno verižno dvigalo), ki se običajno uporablja v tovarnah, je tudi jermenica. Jermenice se pogosto uporabljajo v žerjavih, dvigalih, dvigalih in drugih strojih.